Układ kostno-stawowy jest fundamentem (szkieletem) całego ciała. Jego podstawowym elementem jest kość (łac. os), część tkanki łącznej zbudowana z substancji organicznych i nieorganicznych tj. sole wapnia i fosforu tworzące hydroksyapatyty nadające kości odpowiednią twardość.
Substancje organiczne kości, czyli kolagen, białka, proteoglikany i fosfolipidy tworzą osseinę, która nadaje kości sprężystość. Tkankę kostną tworzą również komórki: osteoblasty (komórki kościotwórcze), osteoklasty (komórki kościogubne resorbujące kość) i dojrzałe komórki powstałe z osteoblastów - osteocyty.
Ze względu na wygląd wyróżniono kości długie (np. kość udowa, ramienna), płaskie (np. łopatka, kości czaszki) oraz krótkie (np. kości nadgarstka) i różnokształtne. Kości długie zbudowane są z trzonu i dwóch zakończeń posiadających powierzchnie stawowe. W trzonie kości długiej znajduje się jama szpikowa, czyli przestrzeń, w której znajduje się szpik kostny (odpowiedzialny za krwiotworzenie). W młodym wieku szpik jest czerwony, zaś z wiekiem zastępuje go szpik żółty składający się głównie z komórek tłuszczowych nieprodukujących krwinek krwi. Z zewnątrz kość tworzy istota zbita pokryta okostną, a w części stawowej chrząstką stawową. Pod istotą zbitą znajduje się istota gąbczasta.
U człowieka występują również kości pneumatyczne, czyli takie, które zawierają przestrzenie wypełnione powietrzem np. kość sitowa, klinowa czy czołowa.
Oprócz udziału w procesie ruchu kości spełniają rolę ochronną tj. klatka piersiowa chroni narządy znajdujące się głębiej, a czaszka mózg. Poza tym są siedzibą dla szpiku kostnego oraz magazynem wapnia i fosforu dla organizmu.
Stawy utworzone są przez zwrócone do siebie końcowe odcinki kości i oddzielone wąską przestrzenią, czyli jamą stawową. Powierzchnie stawowe kości pokryte są chrząstką szklistą, rzadziej włóknistą. Chrząstka szklista nadaje powierzchni stawowej gładkość i zapewnia odpowiedni ruch w stawie.
Ponadto podstawowym elementem stawu jest również torebka stawowa i więzadła. Inne niestałe elementy to: trzeszczki, łąkotki, kaletki maziowe, obrąbki stawowe. Wyróżnia się stawy proste (utworzone przez dwie kości) oraz złożone (wiele kości) oraz stawy jednoosiowe tj. zawiasowy, obrotowy i wieloosiowe np. eliptyczny, siodełkowaty, kulisty.