Rdzeń kręgowy (łac. medulla spinalis) znajduje się w kanale kręgowym utworzonym przez nałożone na siebie kręgi kręgosłupa. Jest tworem walcowatym o długości wynoszącej średnio 40-45 cm, nieco spłaszczonym, grubszym w części górnej, gdzie przechodzi w rdzeń przedłużony. Rdzeń kręgowy kończy się na wysokości pierwszego i drugiego kręgu lędźwiowego, jako stożek rdzeniowy, od którego odchodzi nici końcowa. Od zewnątrz rdzeń kręgowy otoczony jest przez opony, czyli 3 łącznotkankowe błony i płyn mózgowo-rdzeniowy.
Z rdzeniem łączy się 31 par nerwów rdzeniowych: 8 szyjnych, 12 piersiowych, 5 lędźwiowych, 5 krzyżowych i 1 guziczny. Każdy nerw składa się z korzeni czuciowych i ruchowych oraz odchodzi symetrycznie od odpowiedniego segmentu rdzenia. Najniżej położone nerwy tworzą ogon koński.
Na powierzchni zewnętrznej rdzenia w jego części przedniej znajduje się szczelina pośrodkowa przednia. Jej odpowiednikiem, znacznie płytszym jest bruzda pośrodkowa tylna. Linia przeprowadzona przez obie struktury dzieli rdzeń kręgowy na dwie symetryczne połowy. Na powierzchni tylnej bocznie w stosunku do bruzdy pośrodkowej tylnej znajduje się bruzda boczna tylna. Obie bruzdy i szczelina pośrodkowa przednia wprowadzają podział na sznury: przedni, boczny i tylny. Między bruzdą pośrodkową tylną a boczną tylną znajduje się dodatkowo bruzda pośrednia tylna, która dzieli sznur tylny na przyśrodkowo leżący pęczek smukły oraz bocznie- pęczek klinowaty.
Na przekroju poprzecznym rdzenia kręgowego widoczna jest wewnętrznie położona istota szara w kształcie litery H oraz otaczająca ją istota biała. Uwypuklona do przodu istota szara tworzy rogi przednie, zaś ku tyłowi dłuższe rogi tylne. W rogach przednich znajdują się komórki ruchowe wysyłające aksony przez korzenie przednie. W rogach tylnych mieszczą się komórki czuciowe. Przez środek rdzenia przebiega kanał środkowy (pozostałość po życiu płodowym).
Istotę białą tworzą wypustki komórek nerwowych, są one zgrupowane w pęczki i nazywane drogami nerwowymi. W rdzeniu kręgowym występują drogi: rdzeniowo-mózgowe, mózgowo-rdzeniowe oraz własne.