Obwodowy układ nerwowy tworzą nerwy (nerwy czaszkowe i rdzeniowe) oraz zwoje nerwowe. Stanowi on połączenie między ośrodkowym układem nerwowym a narządami docelowymi. Występuje tu 12 par nerwów czaszkowych, które odpowiadają za unerwienie głowy i szyi. Rozpoczynają się na odpowiednich poziomach mózgowia i biegną do narządów zmysłów i mięśni twarzy. Z kolei nerwy rdzeniowe utworzone są przez 31 par nerwów odchodzących symetrycznie od rdzenia kręgowego. Prowadzą one włókna dla skóry i mięśni szyi, kończyny górnej i dolnej oraz mięśni tułowia.
Nerwy rdzeniowe są nerwami mieszanymi złożonymi z włókien ruchowych, czuciowych oraz autonomicznych. Włókna ruchowe odchodzą od rdzenia kręgowego przez rogi przednie w postaci korzeni przednich. Włókna czuciowe wnikają do rdzenia kręgowego przez rogi tylne, jako korzenie tylne. Oba rodzaje włókien łączą się w nerw rdzeniowy.