Obręcz miedniczą tworzą kości miedniczne połączone z kością krzyżową.
Kość miedniczna (łac. coxae) jest nieregularnego kształtu parzystą kością i składa się z trzech części: kości biodrowej, kulszowej i łonowej. Wszystkie kości łączą się mniej więcej w części środkowej kości miednicznej. Zewnętrznie i bocznie znajduje się zagłębienie, czyli panewka stawu biodrowego. Poniżej panewki znajduje się otwór zasłonowy ograniczony przez kość kulszową i łonową oraz przesłonięty w większości błoną zasłonową. Przez pozostawiony otwór przechodzą naczynia i nerwy zasłonowe.
Kość biodrowa (łac. os ilium) znajduje się najbardziej do góry i tyłu. Posiada trzon współtworzący panewkę (2/5 panewki) i talerz, czyli spłaszczoną część kości. Powierzchnia tylna talerza jest miejscem przyczepu mięśni pośladkowych. Powierzchnia wewnętrzna jest wklęsła, znajduje się na niej dół biodrowy dla przyczepu mięśnia biodrowego, powierzchnia uchowata dla połączenia stawowego z kością krzyżową. Grzebień biodrowy to pogrubiony i wypukły górny brzeg talerza. Ku przodowy wytwarza kolec biodrowy przedni górny, ku tyłowi kolec biodrowy tylny górny. Na dolnym brzegu przednim kości biodrowej znajduje się kolec biodrowy przedni dolny, na brzegu tylnym analogicznie kolec biodrowy tylny dolny.
Kość kulszowa (łac. ischii) tworzy tylny i dolny odcinek kości miedniczej. Zbudowana jest z trzonu oraz gałęzi. Trzon w tworzy 2/5 panewki kości miednicznej. Na brzegu tylnym kości znajduje się wydatny kolec kulszowy, do którego przyczepia się więzadło krzyżowo-kolcowe ograniczające otwór kulszowy większy dla naczyń i nerwów pośladkowych, nerwu kulszowego, naczyń i nerwów sromowych. Poniżej więzadła znajduje się otwór kulszowy mniejszy ograniczony przez więzadło krzyżowo-kulszowe i krzyżowo-guziczne. Najbardziej wysuniętą do tyłu częścią kości kulszowej jest guz kulszowy, który wysłany jest tkanką tłuszczową, stanowi przyczep dla mięśni uda, a podczas siedzenia stanowi główne oparcie dla miednicy. Gałąź kości kulszowej odchodzi prawie pod kątem prostym w okolicy guza kulszowego i kieruje się do przodu i przyśrodkowo łącząc s gałęzią dolną kości łonowej.
Kość łonowa (łac. os pubis) stanowi najbardziej wysuniętą ku przodowi część kości miednicznej, współtworzy panewkę. Składa się z trzonu i dwóch gałęzi: górnej i dolnej. Gałąź górna odchodzi od trzonu i kieruje się do przodu i przyśrodkowo łącząc się z gałęzią przeciwległą. Na brzegu przednim w osi pośrodkowej znajduje się guzek łonowy (miejsce przyczepu więzadła pachwinowego). Gałąź dolna łączy się z gałęzią kości kulszowej.
Spojenie łonowe składa się z chrząstki szklistej i włóknistej oraz wzmocnione jest więzadłami.
Staw krzyżowo-biodrowy to staw płaski, czyli o ograniczonej ruchomości. Wzmacniają go więzadła krzyżowo-biodrowe.
Staw biodrowy jest połączeniem panewki kości miedniczej z głową kości udowej. Panewkę pogłębia znacznie obrąbek panewkowy będący strukturą włóknistą. Staw wzmacniają więzadła: biodrowo-udowe, łonowo-udowe, kulszowo-udowe i więzadło głowy kości udowej leżące w dole panewki. Staw biodrowy jest stawem kulistym, w którym możliwe są ruchy zgięcia i prostowania, odwodzenia i przywodzenia oraz ruchy obrotowe (do wewnątrz i na zewnątrz).