Mięśnie uda stanowią dużą masę mięśniową podzieloną na trzy grupy: przyśrodkowa składająca się z przywodzicieli, przednia zawierająca prostowniki oraz tylna- zginacze. Najsilniejszą grupę tworzą prostowniki działające przeciwstawnie do sił grawitacyjnych.
Mięśnie grupy przedniej unerwione są przez nerw udowy, tylna przez nerw kulszowy, a przyśrodkowa przez nerw zasłonowy. Unaczynienie pochodzi od tętnicy udowej.
W obrębie grupy przedniej znajduje się mięsień krawiecki oraz czworogłowy uda. Mięsień czworogłowy uda (łac. quadriceps femoris) mieści się na powierzchni przedniej uda i zbudowany jest z czterech głów kończących się jednym wspólnym ścięgnem na rzepce i kości piszczelowej. Są to mięsień prosty uda, obszerny pośredni, przyśrokowy i boczny. Poza funkcją prostowania stawu kolanowego, mięsień prosty dzięki swym przyczepom początkowym na kości biodrowej umożliwia zgięcie w stawie biodrowym.
W skład grupy przyśrodkowej wchodzą mięśnie przywodzące kończynę. Znajdują się one na przyśrodkowej stronie uda biegnąc od kości miedniczej do kości udowej a mięsień smukły na kości piszczelowej. Należą tu: mięsień grzebieniowy, przywodziciel długi, przywodziciel krótki, przywodziciel wielki i mięsień smukły. Oprócz przywiedzenia możliwe jest również zakładanie nogi na nogę, zgięcie w stawie kolanowym.
Do grupy tylnej należą: mięsień półścięgnisty, półbłoniasty i dwugłowy uda. Rozpoczynają się na guzie kulszowym a kończą na kości piszczelowej i strzałkowej. Powodują wyprost w stawie biodrowym, a zgięcie w stawie kolanowym. Poza tym przy zgiętym stawie kolanowym umożliwiają rotację do wewnątrz i na zewnątrz. Mięsień dwugłowy uda (łac. biceps femoris) mieści się na zewnętrznej powierzchni tylnej uda między guzem kulszowym a głową strzałki. Głowa długa obejmuje swym przebiegiem oba stawy, krótka wyłącznie staw kolanowy.