Kości stopy utworzone są przez kości stępu, śródstopia i palców.
Kości stępu składają się z siedmiu kości ułożonych w dwóch rzędach. W bliższym rzędzie znajduje się kość skokowa i piętowa, a w dalszym kości klinowate (przyśrodkowa, środkowa, boczna) i kość sześcienna. Od strony przyśrodkowej między oba rzędy wciska się kość łódkowa.
Kość skokowa (łac. talus) zbudowana jest z trzonu, szyjki i głowy. Na trzonie znajduje się wypukły do góry bloczek, którym łączy się z piszczelą i strzałką. Na powierzchniach bocznych mieszczą się powierzchnie stawowe dla połączenia z kostką boczną i przyśrodkową.
Kość piętowa (łac. calcaneus) położona jest poniżej kości skokowej. Tworzy wypukły ku tyłowi guz piętowy. Od przodu łączy się z kością łódkową i sześcienną.
W skład kości śródstopia wchodzi pięć kości długich posiadających podstawę, trzon i głowę.
Kości palców stopy utworzone są przez paliczki zbudowane podobnie jak kość ręki.
Trzeszczki są małymi, okrągłymi kostkami o nieznanej funkcji wchodzącymi w skład torebki stawowej lub ścięgna.
Staw skokowy górny jest połączeniem bloczka kości skokowej i powierzchni stawowych bocznych z powierzchnią stawową kości piszczelowej i obu kostek obejmujących widełkowato kość skokową. Jest stawem zawiasowym umożliwiającym ruchy zginania i prostowania.
Staw skokowy dolny jest połączeniem między kością skokową i piętową oraz kością skokową, piętową i łódkową. Jest stawem złożonym, w którym zachodzą ruchy zginania i prostowania, przywodzenia i odwodzenia, odwracania i nawracania.
Staw poprzeczny stępu (Choparta) utworzony jest przez połączenie kości skokowej i łódkowej oraz kości piętowej i sześciennej.
Stawy palców stopy są stawami kulistymi, w których niemożliwy jest ruch obrotowy.