Kość udowa (łac. os femoris) jest najdłuższą kością szkieletu. Składa się z trzonu i dwóch końców. Trzon jest nieco wypukły do przodu.
Na powierzchni tylnej znajduje się kresa chropowata. Na końcu bliższym znajduje się głowa kości udowej skierowana przyśrodkowo i do góry. Na szczycie głowy znajduje się zagłębienie - dołek głowy. Poniżej głowy znajduje się przewężenie, czyli szyjka kości udowej. Szyjka nachylona jest do trzonu pod kątem 135 stopni. Na powierzchni tylnej, poniżej szyjki znajduje się wyniosłość będąca przedłużeniem ku górze trzonu, czyli krętarz większy i mniejszy, położony do tyłu, krętarz mniejszy.
Koniec dalszy kości udowej ulega poszerzeniu wytwarzając dwa kłykcie: większy przyśrodkowy i mniejszy boczny. Oba kłykcie są bardziej wypukłe ku tyłowi, gdzie przedzielone są dołem międzykłykciowym. Na powierzchni przedniej oba kłykcie są ze sobą połączone i wytwarzają powierzchnię rzepkową. Powierzchnie boczne kłykci są uwypuklone i zwane odpowiednio nadkłykciem przyśrodkowym i bocznym.
Rzepka (łac. patella) jest małą, spłaszczoną kością o trójkątnym kształcie podstawą zwróconą ku górze, a wierzchołkiem do dołu. Znajduje się do przodu od końca dalszego kości udowej na powierzchni rzepkowej. Powierzchnia tylna rzepki pokryta jest chrząstką szklistą. Rzepka umocowana jest w ścięgnie mięśnia czworogłowego uda.
Staw kolanowy jest największym ze stawów. Tworzy połączenie wypukłych kłykciów kości udowej z wklęsłymi powierzchniami kości piszczelowej. W stawie kolanowym występują dwa półksiężycowate pierścienie włóknisto-chrzęstne pogłębiające powierzchnię stawową zwane łąkotkami (łac. menisci). Łąkotka przyśrodkowa jest większa w porównaniu z boczną.
Staw kolanowy wzmacniają: więzadło rzepki, więzadła poboczne (strzałkowe i piszczelowe), więzadło podkolanowe skośne, podkolanowe łukowate, poprzeczne kolana oraz więzadła krzyżowe. Więzadła krzyżowe znajdują się wewnątrz- i zewnątrzstawowo. Więzadło krzyżowe przednie przebiega od powierzchni wewnętrznej kłykcia bocznego kości udowej do przodu i dołu kończąc w polu międzykłykciowym przednim kości piszczelowej. Więzadło krzyżowe tylne rozpoczyna się na powierzchni wewnętrznej kłykcia przyśrodkowego, biegnie do tyłu i dołu kończąc w polu międzykłyckiowym tylnym.
Staw kolanowy jest stawem zawiasowym, w którym możliwe są ruchy zginania i prostowania, jednak możliwe są również ruchy obrotowe w każdym położeniu stawu kolanowego, z wykluczeniem maksymalnego wyprostowania i zgięcia.