Kości kończyny górnej można podzielić na kości tworzące obręcz barkową, czyli łopatkę i obojczyk oraz kości części wolnej tj. kość ramienna, kości przedramienia (kość łokciowa, promieniowa) i ręki (kości nadgarstka, śródręcza, palców).
Kości kończyny dolnej składają się z obręczy miedniczej (kość miedniczna, biodrowa, kulszowa, łonowa) i kończyny wolnej tj. kość udowa, kości podudzia (kość piszczelowa i strzałkowa) i stopy (kości stępu, skokowa, piętowa, śródstopia i palców stopy. Obręcz miedniczą tworzą kości miedniczne połączone z kością krzyżową.