W nerwach czaszkowych znajdują się włókna dośrodkowe i odśrodkowe. Włókna dośrodkowe to włókna czuciowe, które znajdują się w zwojach obwodowych. Po wejściu do mózgowia kończą się w jądrach krańcowych (czuciowych), które tworzą drugi neuron przekazujący impulsy do nadrzędnych ośrodków w mózgu.
Włókna odśrodkowe wychodzą z mózgowia do nerwów czaszkowych. Dzieli się je na włókna ruchowe biegnące do mięśni szkieletowych oraz na włókna układu autonomicznego zaopatrujące mięśnie gładkie. Włókna te tworzą w mózgowiu jądra początkowe (ruchowe) i jądra autonomiczne.
Jądra czuciowe znajdują się w rdzeniu przedłużonym, moście i śródmózgowiu. Są to: jądro samotne, jądro ślimakowe, jądra czuciowe nerwu trójdzielnego, jądra przedsionkowe.
Jądra autonomiczne nerwów czaszkowych leżą w istocie szarej środkowej. Są to: jądro grzbietowe nerwu błędnego, jadro dodatkowe.
Jądra ruchowe układają się w swa słupy komórek: tylno-przyśrodkowy i przednio boczny. Do pierwszej grupy należą: jądro nerwu podjęzykowego, jądra nerwu okoruchowego, jądro nerwu odwodzącego, jądro nerwu bloczkowego. Do drugiej wliczane są: jądro dwuznaczne, jądro nerwu twarzowego, jądro ruchowe nerwu trójdzielnego.