Autonomiczny układ nerwowy obejmuje układ współczulny i przywspółczulny. Unerwia on narządy wewnętrzne (mięśnie gładkie, skórę, mięsień sercowy, gruczoły) i jest to proces niezależny od naszej woli. Nawet w przypadku utraty przytomności zapewnia zachowanie stałego środowiska wewnątrz ustroju.
Układ autonomiczny tworzą jądra pnia mózgu i słupy boczne rdzenia kręgowego oraz zwoje i nerwy. Zwoje znajdują się na przebiegu włókien odprowadzających, dlatego wyróżnia się włókna przedzwojowe i zazwojowe. W części współczulnej włókna przedzwojowe są krótkie, zwój leży w bliskiej odległości od rdzenia kręgowego, włókna zazwojowe biegną do nerwów rdzeniowych, narządów, ścian naczyń. Część przywspółczulna posiada długie włókna przedzwojowe.